气动平衡机械手的气动回路及工作原理
平衡机械手是利用重物的重力和气缸内压力达到平衡来实现将重物提升或下降的气动搬运设备。平衡机械手拥有两条不同的气动回路、第一条对机械臂及抓手做平衡，称之为空载平衡，第二条对机械臂、抓手及搬运重物做平衡称之为负＠载平衡。不管是哪种平衡状态，抓具会处于静ξ　止，这时只需一个很小的外力就能实现提升或下降重物及抓◆手。
    下图是气动平衡机械手的简单气路图，本文以此气路图为↘例详细说明气动平衡机械手的工作原理。干燥的压Ψ 缩空气经过调压过滤器过滤后一路通向先导压力减压阀3用于调节空载平衡压力，另外一路通向先导式压力减∞压阀4用于调节负载平衡压力阀。之后空载平衡气压及负载ζ　平衡气压 分别进『入或门阀5的两个◇入口，这两路压力经过或门阀比较后将压力大︽的一路输出给气控减压阀6，用于控制气控减压阀〓6输出压力的大小，此输出压力用于控制驱动◣气缸提升重物。调节先导式压力减压阀，使平衡机械手处于╲平衡状态。
当平衡机械手被向上抬起时，驱动气缸→内压力开始下降，气控减压阀恒压输出补偿卐，维持驱动气缸内的压力不变。当平衡机械手被拉下时，驱动气缸内压力开始上↙升，空气经过气控减压阀消音后排入大气中，维持驱动气缸内的压力不变。由此可见气动平衡吊的核心部件是一个大流量、大排放量、高精密↓度的气控减压阀，这个减压阀直接关系到重物的定位准确性，移动重①物时需要的外力大小及移动重物的速☉度。总体而言，该气路属于恒压调节回路。气控控制系统还有很强的保护功能，如制动功∴能、突然断气〖保护功能、过载报警功能等多种保护，可确∑　保系统安全工作。